Ruca

É um menino de quatro anos que é fascinado por descobrir o mundo e leva a sua família e amigos com ele. Os seus melhores amigos são o Luís e a Clementina.

Luís

Luís é um valentão de cabelos vermelhos. Ele também tem quatro anos de idade e é um dos melhores amigos do Ruca.

Rosita

É a irmã bebé do Ruca e tem apenas 2 anos de idade. É pouco faladora e está sempre a querer brincar com o seu irmão mais velho. Por vezes aborrece o Ruca, mas acabam sempre por se entender. Ela é ruiva e muitas vezes faz coisas sem pensar por causa da sua ingenuidade.

Riscas

É o gato de estimação do Ruca. É um gato cinzento e com um círculo azulado no olho esquerdo. Brinca muito com o Ruca e está sempre a fazê-lo rir.

Clementina

Clementina tem quatro anos, descendência africana e é uma das melhores amigas do Ruca.

Sara

Sara tem oito anos, é de origem chinesa e é uma amiga do Ruca.

Pai e Mãe

Estes são os pais do Ruca e da Rosita, cujos nomes nunca foram revelados na série. São um casal gentil que guiam o Ruca e o ajudam a passar pelas dificuldades. Estão quase sempre de bom humor, principalmente quando estão com os filhos.

Avô e Avó

Os avós do Ruca e da Rosita também nunca tiveram os seus nomes revelados na série. Fazem aparições em vários episódios, sempre em visita à casa do Ruca. A avó é quem narra os episódios.